四川五谷杂粮包装设计公司
四川五谷杂粮包装设计公司的机器人技术和自动化在食品工业中的应用不如汽车和电气等其他行业广泛，原因是食品材料的形状和性能变化很大，食品的变化频繁。机器人末端执行器，可以适应这些变化和处理多种类型的食品材料是高需求。因此，我们提出了一种双模式软夹持器，由橡胶材料制成，可以抓取和吸吮不同类型的物体。夹持器由四个软手指组成，采用铸造工艺用橡胶材料制成，每个软手指设计为PenuNet弯曲致动器和位于指尖的吸盘的组合。
我们介绍了一种新的气路设计，它对软手指的正常功能起着重要的作用。进行了有限元模拟，验证了手指的设计。对不同类型的食品原料进行了单指弯曲、夹持器提升力、抓取和吸吮动作的实验研究。结果表明，软夹持器在夹持模式下可举起273.97克热狗，在抽吸模式下可举起512.62克袋装玉米和1072.65克MacbookAir。它可以适应近似圆形和方形的目标，如炸鸡片和桔子，当软手指在一个垂直的配置。在平行配置中，夹持器可以成功地处理拉长的目标，如热狗。实验还演示了日本盒饭的自动包装，它需要同时采用抓取和抽吸两种方式。
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